Historie obce se datuje do roku 1591. Největšího počtu obyvatel obec dosahovala kolem roku 1870, kdy v ní žilo 138 obyvatel, kteří se živili převážně zemědělstvím.
V roce 1830 byla postavena škola, která měla jednu třídu, postupem let se rozšířila na dvě třídy a třetí expoziturní měla v Opatovicích.
Rok 1975 byla škola ve Vlkanově pro nedostatek žáků uzavřena. Nyní budova školy slouží jako rekreační objekt pionýrské skupiny z Prahy, která ho pronajímá i ostatním zájemcům k rekreaci.
V roce 1887 se ve Vlkanově narodil Josef ZADINA, který ve 30. letech minulého století působil jako poslanec NS a ministr ČSR.
V roce 1919 pomocí sbírky postavili občané na návsi památník pěti padlým spoluobčanům z první světové války.
Do konce roku 1988 pod MNV se Vlkanov už bez Opatovic odtrhl od Světlé nad Sázavou a ustavil si své Obecní zastupitelstvo. Po roce 1991 byl obci vrácen majetek, který tvoří převážnou část příjmů do obecního rozpočtu.